前言：

首先ROS大家应该比较熟悉了哈，如果需要补充一下请看我之前的这篇文章 《嵌入式的我们为什么要学ROS》,对于嵌入式来说ROS是一个很好的进阶方向，所以如何快速的安装一个ROS到我们电脑上是一件很重要的事情。当然ROS官网都有进行介绍如何安装，但是由于网络地址的原因，ROS安装如果按照官网的方法，你要踩很多的坑。所以我作为一个过来人，介绍一些我是如何快速安装的。

ROS 目前主要支持 Ubuntu、OSX、Android、Arch、Debian 等系统，ROS 也针对 ARM 处理器编译了核心库和部分功能包。新发布的 ROS2 也支持 Windows 系统。

选择一个适合你的 ROS 版本很重要，因为我使用的本次测试使用的 Ubuntu 版本为 Ubuntu 16.04，ROS Kinetic Kame 还是比较适合的。如果你使用的是 Ubuntu 20 更新的版本，可以安装 noetic 版本，虽然版本不一样，但是安装时的操作基本都是一样的。

开始安装：

首先我们看官网的教程 ，虽然有官方的教程，但是我们知道ROS官方相关的源都在国内，所以如果你使用官网的教程，那么相信你如果不使用特殊方法的话，你会安装的很费力。大部分包括之前的我就被安装时候下载速度惊呆。

所以第一件事情，请大家更换ROS的国内镜像

sudo vi /etc/apt/sources.list

设置ROS的sources.list为国内镜像：

这里有其他人做的参考，但是经过使用之后发现有些问题：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

有问题！！！

sudo apt-get update 会提示如下错误

E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Suite) E: The list of sources could not be read.

我的建议使用官网的命令， 再把链接替换成，国内镜像源。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

再使用官网命令添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

加载软件包列表

一旦配置完软件版本仓库（repositories）之后，可以用下列命令得到最新的可用软件包列表：

udo apt-get update

需要注意的是，这会更新你系统中所有的软件版本仓库，而不仅仅是新添加的 ROS 库。

安装 ROS 软件包

ROS系 统非常庞大，包含众多功能包、函数库和工具，所以ROS官方为用户提供了多种安装版本：

桌面完整版安装（Desktop-Full）：这是最为推荐的一种安装版本，除了包含ROS的基础功能（核心功能包、构建工具和通信机制）外，还包含丰富的机器人通用函数库、功能包（2D/3D感知功能、机器人地图建模、自主导航等）以及工具（rviz可视化工具、gazebo仿真环境、rqt工具箱等）。命令为：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

默认全装，后面大家也不需要再安装了。 分包安装的内容大家可以参看我篇头所写的那篇 ROS 文章。

如果按照官方源，那我们这里需要下载安装好长的时间，不过用国内镜像 不出意外 一般是十几分钟就可以下载完毕。

如果提示下载失败， 重复这个命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

环境设定 每次启动新的shell时，如果将ROS环境变量自动添加到bash会话中，将很方便：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

. ~/.bashrc 
或者
source ~/.bashrc

构建软件包的依赖关系

rosinstall 是一个常用的命令行工具，我们可以通过一个命令轻松下载 ROS 软件包的许多源代码树。 要安装此工具和其他依赖项以构建ROS软件包，请运行：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

为系统设置rosdep

rosdep 是 ROS 自带的工具，主要功能是为某些功能包安装依赖关系，同时某些ROS核心功能包必须用到的工具，这个初始化步骤是一次性的，一旦 ROS 正常工作，多数用户不再需要访问 rosdep。完成上述安装步骤之后，需要使用如下命令进行初始化操作：

sudo rosdep init
rosdep update

rosdep update 会在你的账户中初始化 rosdep 系统，该命令在你的根目录下保存一些文件，文件夹名为 .ros，因为是初始化，这个命令只需要运行一次。该命令是在普通用户下运行。

rosdep init 经常出现问题，加载失败和下载失败

**error loading sources list **

sudo vi /etc/hosts

在最下面添加一句这个：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

看小乌龟

安装小乌龟，这个看似简单的小乌龟例程，其实蕴含ROS最基础的原理和机制。

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

打开一个终端（Terminal），这是ROS运行需要的管理器节点

roscore

打开第二个Terminal，启动turtlesim仿真器节点（可以把小乌龟的界面长置顶）

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个Terminal，通过使用键盘的前后左右按键进行控制小乌龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ROS安装完成