抢先体验!基于Ubuntu 20.04支持ROS2的JetPack 5.0发布啦

终于！原计划三月底发布的JetPack 5.0开发者预览版在今天可以下载安装了！

首先说明，ROS2也可以在Ubuntu 18.04等系统上通过容器、编译源代码等方式运行，感兴趣的话之后再聊，本文不作讨论。

我们第一时间使用NVIDIA SDK Manager进行了JetPack 5.0和相应SDK的安装。

之前我们介绍了使用SDK Manager将系统安装到Jetson Nano模组自带的eMMC：就这么简单！使用NVIDIA SDK Manager安装JetPack

由于模组eMMC空间非常有限（16G），如果完整安装系统及SDK就只剩下几百M了，并且Jetson Nano不支持直接将系统安装到NVMe，JetPack 5.0也不支持Jetson Nano。因此本文以Jetson Xavier NX工业套件为例，通过直接安装JetPack 5.0到NVMe（256G）的方式简单介绍JetPack 5.0 DP的安装过程及新增加的小工具Jetson Power GUI，顺便安装了ROS2进行测试。

注：安装环境不同，步骤可能有所不同。本次安装环境如下：

硬件：

• 装有Ubuntu 18.04的电脑
• Jetson Xavier NX工业套件（含Jetson Xavier NX 模组、载板、电源、散热套件）
• NVMe SSD(256G)

软件：

• Ubuntu 18.04
• SDK Manager 1.7.3
• JetPack 5.0 DP

主要步骤：

官网下载最新SDK Manager, 选择适配Ubuntu的.deb格式。

https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager

安装

#sudo apt install ./sdkmanager_[version]-[build#]_amd64.deb
sudo apt install ./sdkmanager_1.7.3-9053_amd64.deb

在运行SDK Manager之前先短接如下FC REC和GND引脚，进入恢复模式，然后用USB线连接电脑和套件的Micro USB接口、再插上配套的12v电源到DC口，启动Jetson Xavier NX套件。

为检验套件是否成功进入恢复模式，可在电脑端输入

lsusb

如在显示的ID中有NVidia Corp字样，则成功进入恢复模式。

运行SDK Manager

sdkmanager

当然你也可以在应用里面找到

点击运行即可

需使用账号登录，如果还没有，可注册开发者账号。

成功登录后，将自动识别到套件。

确定之后，我们就可以看到最新的JetPack 5.0 DP啦

选择之后进入下一步

本次安装使用NVMe SSD(256G)，有足够的空间，因此我们选择安装所有SDK。

进入下一步

这里选择手动设置，第7项建议如上图所示选择Pre-Config，在这里输入用户名和密码，这样就会直接对套件进行系统配置，安装好后直接用这里设置的用户名和密码就可以登录系统，比较方便。

第8项选择NVMe，这样就可以直接将系统安装在NVMe SSD上了，容量更大，速度加倍

??

点击Flash就开始给Jetson Xavier NX套件安装系统了，系统安装好后会提示登录系统以安装其它SDK

将Jetson Xavier NX套件用HDMI与一台显示器相连，输入之前设置的用户名和密码就可以进入系统了

可以看到，设置的计算机名为ubuntu

然后点击Install，就可以等待SDK安装完成啦

此时，Jetson Xavier NX套件在与电脑保持USB线连接的情况下是可以联网的，可以进行软件更新等操作。

在快速安装ROS2的同时，让我们来看看5.0里新增加的一个小工具Jetson Power GUI，如下图在模式切换选项处可看到

这个小工具可以对一些参数进行监测

发热及电源情况

还可以通过这里进行监测数据录制

可以选择相应参数实时或者使用录制的数据进行绘图分析

因此，这个小工具对分析系统运行情况还是挺有用的。

ROS2安装好啦，让我们来进行一下测试，我们分别用一个C++ talker 和一个Python listener来进行测试

由此，说明ROS2的C++ and Python APIs运行正常[强]

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