ROS初探（rose是什么意思）

nanshan 2024-11-11 12:19 13 浏览 0 评论

先上图

ubuntu安装好后,就需要对ubuntu进行一系列的配置了,首先需要对ubuntu的软件源进行更改，常用软件源有阿里源、清华源，配置的方式网友可以自行搜索，需要注意的是配置软件需要注意软件源与系统的版本是否一致。

接下来就进入主题 - ROS的环境配置

安装ROS

ROS的node节点进程都需要运行在一个master节点进程下，而不同的操作系统环境安装的ROS是不同的，比例ubuntu18下安装的是Melodic ROS系统，16版本的则是安装Kinetic ROS系统，本文以前者作为范例

ROS第三方源的配置

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥的配置

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源

sudo apt-get update

安装 ros可能依赖的软件

sudo apt-get -y install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

开始安装

sudo rosdep init
sudo rosdep update

上述两条命令执行的时候肯能会出错误，总结下来原因无非就是网络不通导致，相信各位神通小伙伴都能解决这个问题。

接下来我们让我们运行小海龟，只需要以下几条命令

roscore  #运行master进程，必须执行，是所有节点的依赖

rosrun turtlesim turtlesim_node #运行ros自带仿真器，呈现小海龟

rosrun turtlesim turtle_teleop_key #小海龟运行轨迹控制器

安装IDE

关于IDE的选择，可以使用QTcreator 可以使用 clion 自己喜欢熟悉就行

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